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Roboter
Roboter führen wiederkehrende Arbeitsoperationen mit hoher Präzision aus. Stationäre Industrieroboter sind frei programmierbare Bewegungsautomaten, die mit Hilfe von Greifern oder Werkzeugen Handhabungs- und Fertigungsaufgaben ausführen können. Mobile Roboter sind in der Lage, sich in der Umgebung zu bewegen.
Industrieroboter
Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen hinsichtlich Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei (d. h. ohne mechanischen Eingriff) programmierbar und gegebenenfalls sensorgeführt sind. Sie sind mit Greifern, Werkzeugen oder anderen Fertigungsmitteln ausrüstbar und können Handhabungs- und/oder andere Fertigungsaufgaben ausführen [VDI2860]. Die Roboterprogrammierung legt diese Abläufe fest; sie gliedert sich in zwei Arten:
- Online-Programmierung: Dieses Verfahren wird auch als prozessnahe oder prozessgekoppelte Programmierung bezeichnet. Sie wird am realen Roboter vorgenommen. Die Erstellung der Programme erfolgt in der Regel über ein Programmierhandgerät.
- Offline-Programmierung: Diese findet prozessentkoppelt statt. Die Steuerungsanweisungen des Roboters werden an einem separaten Roboterprogrammiersystem erstellt, was den Vorteil hat, dass der Roboter für die Programmierung nicht benötigt wird.
In der Praxis hat sich eine Kombination aus Online- und Offline-Verfahren etabliert. Da die Umgebung in der Werkhalle im Allgemeinen von dem geplanten und modellierten Idealzustand abweicht [Kief, Roschiwal 2007; Weck 2001].
Mobile Roboter
Mobile Roboter sind in der Lage, sich in ihrer Umgebung zu bewegen und so ihren Standort zu verändern. Sie werden häufig für Aufgaben eingesetzt, bei denen die Umgebung für Menschen unzugänglich oder gefährlich ist [Nehmzow 2002]. Ein autonomer mobiler Roboter kann sich außerdem an Veränderungen in seiner Umgebung anpassen, aus Erfahrung lernen und sein Verhalten dementsprechend ändern. Er kann ein internes Weltbild entwickeln und dieses für Inferenzprozesse sowie Navigationsplanung verwenden [Nehmzow 2002].
Literatur
Weck, Manfred: Werkzeugmaschinen, Automatisierung von Maschinen und Anlagen. Berlin : Springer Verlag, 2001.
Kief, Hans B.; Roschiwal, Helmut A.: NC/CNC Handbuch 2007/2008 – CNC, DNC, CAD, CAM, CIM, FFS, SPS, RPD, LAN, NC-Maschinen, NC-Roboter, Antriebe, Simulation, Fach- und Stichwortverzeichnis. München : Carl Hanser Verlag, 2007.
VDI-Richtlinie 2860, Blatt1: Handhabungsfunktionen. Berlin : Beuth-Verlag, 1990.
Nehmzow, Ulrich: Mobile Robotik: Eine praktische Einführung. Berlin : Springer-Verlag, 2002.
