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Anwendungsaufsatz / Application Paper
This article describes a task oriented teleprogramming concept for robots. Even though originally intended for use in space the concept is as well suited for terrestic applications e.g. in the field of service robotics. The task oriented teleprogramming concept is based on a layered architecture. This enables control and programming of telemanipulation systems on different abstraction levels. Whereas the lower two explicit layers of the architecture deal with robot specific features, the higher implicit layers allow operation in terms of the objects to be handled. Thus on the higher layers the real robot is invisible to the operator. Programming the teleoperation system can easily be performed in an intuitive way even by users who are not familiar with robot programming. Teleoperation of such a system can be done through internet standard tools. This opens up a wide range of possible applications.
Dieser Artikel beschreibt ein Konzept zur aufgabenorientierten Fernprogrammierung von Robotern. Obwohl ursprünglich für Raumfahrtanwendungen entwickelt, ist es auch für terrestrische Anwendungen zum Beispiel im Bereich der Servicerobotik geeignet. Aufgabenorientiertes Fernprogrammieren basiert auf einem hierarchischen Schichten-Modell, das die Steuerung und Programmierung eines Robotersystems auf unterschiedlichen Abstraktionsebenen ermöglicht. Während die Kommandierung der unteren zwei expliziten Schichten des Modells von den spezifischen Eigenschaften des Roboters abhängt, erlauben die höheren, impliziten Schichten eine Kommandierung im Kontext der handhabbaren Objekte. Der physikalische Roboter ist auf dieser Ebene für den Bediener nicht mehr sichtbar, wodurch die Programmierung von Robotersystemen auf intuitive Weise auch dem Robotik-Laien möglich wird. Die Interaktion mit diesem Teleoperationssystem ist mit Standardtools über das Internet möglich und eröffnet somit ein breites Einsatzfeld.
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